Lajme

Servomotori DSpower zakonisht kontrollohet përmes Modulimit të Gjerësisë së Pulsit (PWM). Kjo metodë kontrolli ju lejon të poziciononi me saktësi boshtin e daljes së servomotorit duke ndryshuar gjerësinë e pulseve elektrike të dërguara në servomotor. Ja se si funksionon:

Modulimi i Gjerësisë së Pulsit (PWM): PWM është një teknikë që përfshin dërgimin e një serie pulsesh elektrike në një frekuencë specifike. Parametri kryesor është gjerësia ose kohëzgjatja e secilit puls, e cila zakonisht matet në mikrosekonda (µs).

Pozicioni Qendror: Në një servo tipik, një puls prej rreth 1.5 milisekondash (ms) tregon pozicionin qendror. Kjo do të thotë që boshti i daljes së servos do të jetë në pikën e tij të mesme.

Kontrolli i drejtimit: Për të kontrolluar drejtimin në të cilin rrotullohet servo, mund të rregulloni gjerësinë e pulsit. Për shembull:

Një impuls më pak se 1.5 ms (p.sh., 1.0 ms) do të bënte që servomotori të rrotullohej në një drejtim.
Një impuls më i madh se 1.5 ms (p.sh., 2.0 ms) do të bënte që servomotori të rrotullohej në drejtim të kundërt.
Kontrolli i Pozicionit: Gjerësia specifike e pulsit lidhet drejtpërdrejt me pozicionin e servo-motorit. Për shembull:

Një impuls prej 1.0 ms mund të korrespondojë me -90 gradë (ose një kënd tjetër specifik, varësisht nga specifikimet e servomotorit).
Një puls prej 2.0 ms mund të korrespondojë me +90 gradë.
Kontroll i Vazhdueshëm: Duke dërguar vazhdimisht sinjale PWM me gjerësi të ndryshme pulsesh, mund ta bëni servo-motorin të rrotullohet në çdo kënd të dëshiruar brenda diapazonit të tij të specifikuar.

Shkalla e Përditësimit të Servomotorit DSpower: Shpejtësia me të cilën dërgoni këto sinjale PWM mund të ndikojë në shpejtësinë dhe lëvizjen e qetë të servomotorit. Servomotorët zakonisht i përgjigjen mirë sinjaleve PWM me frekuenca në diapazonin prej 50 deri në 60 Hertz (Hz).

Mikrokontrollues ose Servo Drajver: Për të gjeneruar dhe dërguar sinjale PWM te servo, mund të përdorni një mikrokontrollues (si një Arduino) ose një modul të dedikuar servo drajveri. Këto pajisje gjenerojnë sinjalet e nevojshme PWM bazuar në të dhënat hyrëse që jepni (p.sh., këndi i dëshiruar) dhe specifikimet e servo-s.

Ja një shembull në kodin Arduino për të ilustruar se si mund të kontrolloni një servo duke përdorur PWM:

Në këtë shembull, krijohet një objekt servo, i lidhur me një pin specifik dhe më pas funksioni i shkrimit përdoret për të vendosur këndin e servos. Servo lëviz në atë kënd në përgjigje të sinjalit PWM të gjeneruar nga Arduino.